應(yīng)用范圍，制造業(yè):市面上的AGV搬運(yùn)機(jī)器人主要還集中應(yīng)用在制造業(yè)物料搬運(yùn)上，AGV在制造業(yè)應(yīng)用中以其高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，較大程度上提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。AGV作為基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用較普遍的領(lǐng)域。在多車協(xié)同作業(yè)中，AGV展現(xiàn)出突出的協(xié)同能力?？缤榷讯馐讲孳嘇GV控制器開發(fā)

AGV即:AutomatedGuidedVehicle簡(jiǎn)稱AGV，當(dāng)前較常見的應(yīng)用如:AGV搬運(yùn)機(jī)器人或AGV小車，主要功用集中在自動(dòng)物流搬轉(zhuǎn)運(yùn)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人是通過特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動(dòng)將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，較常見的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，RFID引導(dǎo)等。磁條引導(dǎo)的方式是常用也是成本較低的方式，但是站點(diǎn)設(shè)置有一定的局限性以及對(duì)場(chǎng)地裝修風(fēng)格有一定影響;激光引導(dǎo)成本較高對(duì)場(chǎng)地要求也比較高所以一般不采用;RFID引導(dǎo)成本適中，其優(yōu)點(diǎn)是引導(dǎo)精度高，站點(diǎn)設(shè)置更方便可滿足較復(fù)雜的站點(diǎn)布局，對(duì)場(chǎng)所整體裝修環(huán)境無影響，其次RFID高安全性穩(wěn)定性也是磁條導(dǎo)航和激光導(dǎo)航方式不具備的?？缤榷讯馐讲孳嘇GV控制器開發(fā)AGV在危化品搬運(yùn)中表現(xiàn)突出，確保作業(yè)安全。

20世紀(jì)80年代以來開啟了AGV技術(shù)研究的一個(gè)小高峰，主要是因?yàn)闊o線導(dǎo)引技術(shù)被引入到AGV系統(tǒng)中，其中影響較大較典型的是激光導(dǎo)引。激光導(dǎo)引的引入，使AGV在靈活性和精確度上取得巨大的進(jìn)步。之后21世紀(jì)初AGV的技術(shù)研究進(jìn)入瓶頸期，這時(shí)期的AGV專業(yè)技術(shù)申請(qǐng)量呈下滑趨勢(shì)，急需攻克的技術(shù)難題是靈活性和大型調(diào)度系統(tǒng)的集成實(shí)用。2010年后AGV迎來了另一個(gè)發(fā)展高峰，這得益于大型服務(wù)器、數(shù)據(jù)處理器的開發(fā)和新型導(dǎo)引方式的應(yīng)用，如無反射板激光自主導(dǎo)航技術(shù)，使得AGV更加智能且模塊化。

導(dǎo)引裝置，磁導(dǎo)傳感器 + 地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引 + 地標(biāo)傳感器來實(shí)現(xiàn) AGV 的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。通信裝置，實(shí)現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。信息傳輸與處理裝置，對(duì) AGV小車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控 AGV 所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。移（運(yùn)）載裝置，AGV小車根據(jù)需要還可配置移（運(yùn)）載裝置如：滾筒，牽引棒的等機(jī)構(gòu)裝置，用于貨物的裝卸、運(yùn)載等。AGV小車一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的導(dǎo)航算法和路徑規(guī)劃算法精確高效，提高物流運(yùn)輸效率和準(zhǔn)確性。

基于電渦流傳感器的定位方法，渦流傳感器線性測(cè)量范圍大，靈敏度高，能直接測(cè)出位移量。采用這種定位方法能夠進(jìn)行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線圈，它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測(cè)量范圍，定位過程中檢測(cè)范圍一般較長(zhǎng)（100mm以上），因而體積較大。線圈工作時(shí)產(chǎn)生的電磁場(chǎng)對(duì)坐標(biāo)導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響。基于光電傳感器的方法，這種定位方法由光電對(duì)管組成。正常情況下，接收管可接收到紅外信號(hào)。當(dāng)AGV到達(dá)目的位置時(shí)，AGV擋住紅外線而促使發(fā)出控制信號(hào)。這種定位精度可達(dá)1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細(xì)小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動(dòng)導(dǎo)引結(jié)束后至然后精確定位前無法對(duì)AGV進(jìn)行控制。背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的定位精度高，可以實(shí)現(xiàn)在狹小空間內(nèi)的高效搬運(yùn)和堆垛操作。深圳平衡重式堆垛叉車AGV控制器

背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的輪胎和底盤設(shè)計(jì)優(yōu)化，能夠適應(yīng)不同地面和工作條件，提供穩(wěn)定和平穩(wěn)的運(yùn)行。跨腿堆垛式叉車AGV控制器開發(fā)

AGV導(dǎo)航方式：(1)磁感應(yīng)導(dǎo)航：通過在行進(jìn)路線上埋線等方式形成磁場(chǎng)，AGV上的電磁傳感器再根據(jù)電磁感應(yīng)原理，檢測(cè)接收到的電磁信號(hào)強(qiáng)度差異，從而控制車體行進(jìn)路線。特點(diǎn)是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，安裝便利，但是靈活性較差。(2)慣性導(dǎo)航：通過在AGV上安裝慣性陀螺儀，在行駛地面上安裝定位塊，AGV可通過對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位信號(hào)的采集來確定自身的位置和方向，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。特點(diǎn)是定位準(zhǔn)確性較高，靈活性強(qiáng)，但陀螺儀受到地面條件和振動(dòng)影響較大，維護(hù)成本較高。(3)激光導(dǎo)航：通過車體上的激光雷達(dá)感知周圍環(huán)境信息并建立模型，估計(jì)自身位置。特點(diǎn)是定位精度高，但價(jià)格較高、控制復(fù)雜且易受到干擾。(4)視覺導(dǎo)航：利用攝像機(jī)獲取的圖像信息解析得到自己的位置信息，具體應(yīng)用有標(biāo)簽定位法和視覺SLAM。特點(diǎn)是信息量大，成本低和柔性高，但是對(duì)環(huán)境適應(yīng)性較差?？缤榷讯馐讲孳嘇GV控制器開發(fā)