這類形體對現(xiàn)實世界的表達(dá)能力有限，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來近似。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識別，所謂自由形態(tài)目標(biāo)，即表面除了頂點、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器、汽車、輪船、建筑物、雕塑、地表等）。由于現(xiàn)實世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo)，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識別系統(tǒng)的適用范圍。在過去二十余年間，三維目標(biāo)識別任務(wù)針對的數(shù)據(jù)量不斷增加，識別難度不斷上升，而識別率亦不斷提高。激光雷達(dá)以其高分辨率成像能力，在無人機(jī)地形測繪中發(fā)揮著重要作用。北京激光雷達(dá)批發(fā)價格

激光雷達(dá)難點：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標(biāo)能夠被測到。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射，被測目標(biāo)實際上位于折射光路上，而測量結(jié)果則位于直線光路上，測量出的目標(biāo)位置會發(fā)生偏差，此外，雷達(dá)也可能會收到兩個反射回波，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實際目標(biāo)表面的反射，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射，此時的測量結(jié)果不確定，有可能是介質(zhì)表面，也可能是實際目標(biāo)。站臺入侵激光雷達(dá)廠商環(huán)境監(jiān)測時激光雷達(dá)追蹤污染物，評估區(qū)域環(huán)境質(zhì)量。

測距準(zhǔn)度：激光雷達(dá)探測得到距離數(shù)據(jù)與真值之間的差距,準(zhǔn)度越高表示測量結(jié)果與真實數(shù)據(jù)符合程度越高。點頻：激光雷達(dá)每秒完成探測并獲取的探測點的數(shù)目?？垢蓴_：激光雷達(dá)對工作同一環(huán)境下、采用相同激光波段的其他激光雷達(dá)的干擾信號的抵抗能力,抗干擾能力越強(qiáng)說明在多臺激光雷達(dá)共同工作的條件下產(chǎn)生的噪點率越低功耗：激光雷達(dá)系統(tǒng)工作狀態(tài)下所消耗的電功率。激光雷達(dá)線數(shù)：一般指激光雷達(dá)垂直方向上的測量線的數(shù)量,對于一定的角度范圍,線數(shù)越多表示角度分辨率越高,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng)。

目前激光雷達(dá)廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達(dá)的功率可以相當(dāng)高，而不會造成視網(wǎng)膜損傷。更高的功率，意味著更遠(yuǎn)的探測距離，更長的波長，意味著更容易穿透粉塵霧霾。但受制于成本原因，生產(chǎn)波長為1550納米的激光雷達(dá)，要求使用昂貴的砷化鎵材料。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達(dá)，并嚴(yán)格限制發(fā)射器的功率，避免造成眼睛的長久性損傷。在夜間和惡劣天氣下，激光雷達(dá)能有效提升車輛的感知能力。

二維掃描振鏡激光雷達(dá)，這類激光雷達(dá)的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描。特點是掃描速度快，精度高。比如：一個四面多邊形，只移動八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達(dá)），以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒，120度水平掃描，在10Hz非隔行掃描下，垂直分辨率達(dá)267線。優(yōu)點：轉(zhuǎn)速越高，掃描精度越高；可以控制掃描區(qū)域，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度；多邊形可提供超寬FOV，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過80度；通光孔徑大，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar；價格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟，價格只要幾十美元；激光雷達(dá)間抗干擾性強(qiáng)缺點：與MEMS技術(shù)比，其缺點是功耗高，有電機(jī)轉(zhuǎn)動部件。主動抗串?dāng)_功能，使覽沃 Mid - 360 在多雷達(dá)干擾下仍能正常運(yùn)作。黑龍江港口激光雷達(dá)

電力巡檢時激光雷達(dá)識別線路故障，提高巡檢精度。北京激光雷達(dá)批發(fā)價格

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，且成像速度快。體積小，易安裝，易融入車的整體外觀設(shè)計。設(shè)計簡潔，元件極少，成本低。信號處理電路簡單，消耗運(yùn)算資源少，整體成本低。刷新頻率可高達(dá)3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好，因此易過車規(guī)。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低，進(jìn)而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點亮，以取得掃描器的效果。北京激光雷達(dá)批發(fā)價格